Lagos (rzymska nazwa - Lacobriga) zostało założone przez Fenicjan. Pod panowaniem Maurów (VIII w - poł. XIII w) stanowiło ważny ośrodek handlowy. Po przejęciu przez armię chrześcijańską zostało włączone do Królestwa Algarve (1249). W 1504 r uzyskało prawa miejskie, a w latach 1578-1756 było stolicą Algarve. Lagos wpisało się w historię odkryć i podbojów świata. To z tego portu w 1499 r. Vasco da Gama wyruszył w swą historyczną podróż.